Overview
Im Gegensatz zum Teach-In Verfahren, für welches eine hohe Wiederholgenauigkeit ausreichend ist, wird für offline basierte Verfahren eine hohe absolute Genauigkeit der Roboter benötigt.
Im Unterschied zu Werkzeugmaschinen (z.B. Fräsmaschinen) sind Knickarmroboter viel weniger steif konstruiert, was hingegen eine grössere Nachgiebigkeit mit sich bringt. Aus diesem Grund sind Knickarmroboter in der Absolutgenauigkeit modernen Werkzeugmaschinen deutlich unterlegen.
Die mangelnde Positions- und Bahngenauigkeit der Roboter hat im Wesentlichen folgende Ursachen: Die Aufsummierung der Fertigungsfehler der mechanischen Komponenten und die Nachgiebigkeit der Achsen unter Betriebslast.
Um diese Fehler zu umgehen, werden viele Roboter im Teach-In Verfahren programmiert. Hierbei ist der Haupteinfluss die deutlich bessere Wiederholgenauigkeit. Die beiden genannten Parameter haben aber auf die Wiederholgenauigkeit keinen Einfluss.
Es soll nun im Rahmen dieses KTI-Projektes eine Echtzeit-Methode entwickelt werden, mit welcher ein gegebener Roboter mit möglichst wenig Aufwand lokal im Bearbeitungsfenster vermessen werden kann, um den zu erwartenden absoluten Positionsfehler in diesem Bearbeitungsfenster voraussagen zu können. Ziel ist es, für jede mögliche Roboterposition/Bearbeitungsfenster eine Positionskorrektur berechnen zu können. Damit können definierte Positionen im Raum mit einer Korrektur behaftet werden, so dass der Roboter in Wirklichkeit die benötigte Genauigkeit erreicht.
